| 標(biāo)題：機(jī)器人柔性臂動(dòng)力學(xué)建模的d-holzer法 |
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摘要從改進(jìn)柔性臂的�；瓌t出發(fā)，提出了多連桿復(fù)雜的柔性臂系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模的更為一般化的簡(jiǎn)單有效的d-holzer法。用該法推導(dǎo)了兩連桿柔性臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，并進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真。 敘詞：柔性臂動(dòng)力學(xué)建模非線性仿真 中圖分類號(hào)：tp242 a new dynamic modeling method of d-holzer of the fl ……（快文網(wǎng)http://m.hoachina.com省略315字，正式會(huì)員可完整閱讀）…… key words：flexible manipulatordynamic modelingnonlinearsimulation 0前言 機(jī)器人柔性臂是一個(gè)非常復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)，存在著嚴(yán)重的非線性。進(jìn)行機(jī)器人柔性臂動(dòng)力學(xué)問題的研究，其模型的建立是極其重要的。在柔性臂的建模上，其關(guān)鍵一點(diǎn)是對(duì)分布柔性的有限維近似。這些近似方法中，有當(dāng)作分布參數(shù)系統(tǒng)［1，3］來處理的rayleigh法、ritz方法、galerkin方法、假定模態(tài)法，還有當(dāng)作集中參數(shù)系統(tǒng)［2，4］來處理的holzer法、myklestad法、有限元素法等，其在建模的方法上各具特點(diǎn)。集中參數(shù)系統(tǒng)把彈性體分為幾個(gè)元素，求各個(gè)元素的振動(dòng)方程式，然后用矩陣集合起來，構(gòu)成整體的振動(dòng)方程。其對(duì)密度和質(zhì)量不均勻的物體來說，是很有效的。而分布參數(shù)系統(tǒng)是把相對(duì)密度、質(zhì)量比較均勻的系統(tǒng)作為研究對(duì)象來處理。如何對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行合理假設(shè)與近似處理使建模簡(jiǎn)單有效是目前機(jī)器人柔性臂動(dòng)力學(xué)建模所需要解決的主要問題。 針對(duì)柔性臂建模研究的現(xiàn)狀，對(duì)柔性臂建模的holzer法進(jìn)行了完善，提出了改進(jìn)的d-holzer法。 1系統(tǒng)的�；� ……（未完，全文共6808字，當(dāng)前只顯示820字，請(qǐng)閱讀下面提示信息。收藏機(jī)器人柔性臂動(dòng)力學(xué)建模的d-holzer法） 上一篇：轉(zhuǎn)型期中國可持續(xù)發(fā)展的生態(tài)整合機(jī)理與能力建設(shè)方法 下一篇：中美林業(yè)發(fā)展比較研究 |