| 標(biāo)題：基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動機(jī)器人對路徑形式的識別與分類 |
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在已知路徑時，要求移動機(jī)器人快速準(zhǔn)確地進(jìn)行路徑跟蹤是柔性裝配系統(tǒng)中實現(xiàn)物料自動傳輸?shù)囊粋�關(guān)鍵技術(shù)。目前，許多學(xué)者都是在笛卡爾坐標(biāo)空間中，建立移動機(jī)器人的實際位姿和期望位姿之間的誤差矢量，并采用該誤差矢量作為系統(tǒng)的反饋來消除跟蹤誤差，并設(shè)法在控制過程中減少有關(guān)移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)的計算量，提高算法的實時性［1～4］。但移動機(jī)器人在路徑跟蹤過程中，始終是處于糾偏狀態(tài)下，其運(yùn)動路線呈“蛇”形軌跡，從而影響移動機(jī)器人的跟蹤精度。為此，在分析傳統(tǒng)路徑跟蹤方式所存 ……（快文網(wǎng)http://m.hoachina.com省略395字，正式會員可完整閱讀）…… 圖1切線跟蹤方式 1.2圓弧跟蹤方式 圓弧跟蹤方式相當(dāng)于用分段圓弧來擬合曲線路徑［6］,該方法在一定程度上改善了切線跟蹤和弦線跟蹤的不足，路徑跟蹤精度有一定的提高，但由于分段跟蹤圓弧的曲率在路徑跟蹤中是不變的，因此當(dāng)路徑采樣圓弧與分段跟蹤圓弧的曲率半徑差別較大時，尤其是當(dāng)路徑采樣圓弧出現(xiàn)直線、采樣點位于二者之間時，移動機(jī)器人也會產(chǎn)生遠(yuǎn)離期望路徑的糾偏指令，使得跟蹤誤差加大。 2路徑特征向量的抽取 如圖2所示，設(shè)pc 為移動機(jī)器人的當(dāng)前實際位姿，pr為其當(dāng)前期望位姿，則移動機(jī)器的誤差分析 screen.width-400)this.style.width=screen.width-400;"> 圖2路徑跟蹤中 人在路徑跟蹤中會產(chǎn)生方向誤差eh、橫向偏移誤差ex和縱向偏移誤差ey， 設(shè)誤差矢量e和路徑跟蹤精度誤差限δe 分別為 screen.width-400)this.style.width=screen.width-400;"> 當(dāng)e≤δe時，抽取當(dāng)前路徑段的特征向量，進(jìn)行路徑形式的識別和分類，進(jìn)而跟蹤所識別的路徑。否則控制轉(zhuǎn)入糾偏模塊進(jìn)行糾偏。 screen.width-400)this.style.width=screen.width-400;"> 圖3路徑特征表示法 如圖3所示，移動機(jī)器人前方路徑段的特征向量dm(m=i,j,k，…)即為在每個采樣點處移動機(jī)器人的當(dāng)前實際位置與其期望位置之間在移動機(jī)器人坐標(biāo)系x′o′y′中o′x′方向上的坐標(biāo)值。 設(shè)(x′0,y′0)為移動機(jī)器人坐標(biāo)原點在絕對坐標(biāo)系xoy中的坐標(biāo)，(xm,ym)(m=i,j,k，…)為期望路徑上對應(yīng)采樣點i,j,k，…在絕對坐標(biāo)系xoy ……（未完，全文共4263字，當(dāng)前只顯示1026字，請閱讀下面提示信息。收藏基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動機(jī)器人對路徑形式的識別與分類） 上一篇：管理會計發(fā)展的歷史演進(jìn) 下一篇：集雨工程應(yīng)走向城鎮(zhèn) |