標題：機器人動力學參數(shù)辨識方法的研究

　　1前言
　　動力學模型是工業(yè)機器人系統(tǒng)動力學仿真、分析和控制的基礎，而其應用的前提條件是已知機器人各臂的質量、質心位置、慣性矩和慣性積以及各關節(jié)的摩擦阻尼特性等動力學參數(shù)。一般情況下，這一復雜機械系統(tǒng)的動力學參數(shù)必須通過一定的方法辨識獲得。
　　目前，機器人動力學參數(shù)辨識方法主要有：①解體測量［1］。②不解體cad辨識方法［2］。③不解體試驗辨識［3］。④理論辨識［4］。解體測量不能獲得關　……（快文網(wǎng)http://m.hoachina.com省略339字，正式會員可完整閱讀）……　
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則形狀的子體。其中，小臂離散為48個子體，大臂離散為30個子體，腰部和底座離散為23個子體。通過計算各規(guī)則體的質量、質心位置矢量標分量和慣性并矢張量分量分別獲得小臂(包括4、5、6關節(jié))、大臂、腰部和底座三部分的動力學參數(shù)，如表1所示。
　　表1小臂、大臂、腰部和底座動力學參數(shù) 部件名稱
　　質量
　　質心位置/mm
　　慣性并矢張量
　　m/kg
　　xc
　　yc
　　zc
　　i/(km.m2)
　　小臂
　　39.50
　　-0.59
　　197.50
　　-0.32
　　3.56
　　0.00
　　0.00
　　0.00
　　0.13
　　0.00
　　0.00
　　0.00
　　3.47
　　大臂
　　96.30
　　56.17
　　0.20
　　204.90
　　10.30
　　-0.10
　　-0.68
　　-0.10
　　13.30
　　-0.01
　　-0.68
　　-0.10
　　12.20
　　腰部
　　113.60
　　-0.43
　　109.00
　　-654.20
　　16.70
　　-0.01
　　0.08
　　和底
　　(49.70)
　　-0.01
　　16.70
　　-0.02
　　座
　　-0.08
　　-0.02
　　3.81
　　注：括號中為可運動部分質量 2.2關節(jié)特性參數(shù)
　　機器人關節(jié)特性包括各關節(jié)的當量剛度和當量阻尼，由于腰部剛度相對較大，僅考慮2、3關節(jié)特性。運用試驗模 ……（未完，全文共3658字，當前只顯示880字，請閱讀下面提示信息。收藏機器人動力學參數(shù)辨識方法的研究）

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